První zaručená zpráva o vsi je z roku 1383, kdy byla Hůrka spolu s Jeseníkem prodána pány z Kravař Vilémovi z Kortenlangen a zde se také uvádí již bezpečně česky jako Horka. Od 15. století byla ves trvale součásti starojičínského panství.
Obec Hůrka byla samostatnou obcí od roku 1850 v soudním i politickém okrese Nový Jičín. Typická zemědělská vesnička si po celou dobu své existence uchovala český charakter. Přifařena byla do Starého Jičína. V soukromých domech se zde učilo už od roku 1773, škola byla založena v letech 1863–1866, kdy byla postavena první školní budova. Dnes je v obci nižší stupeň základní školy.
Po Mnichovu 1938 připadla Hůrka do zabraného sudetského území, přestože byla výhradně českou obcí, v níž nežila ani jedna německá rodina. Po druhé světové válce byly na katastru obce vybudovány sběrné studny a později čerpací stanice Severomoravských vodovodů a kanalizací. Na části území se prostírá Horecký les, který spravoval lesní závod ve Frenštátě pod Radhoštěm. JZD bylo v Hůrce založeno v r. 1953 a roku 1972 se připojilo k JZD Jesenicko se sídlem v Jeseníku nad Odrou, dnes Zemědělské obchodní družstvo Jesenicko.
Kulturní památkou obce je kaple sv. Anny z roku 1840. Obecní pečetidlo z roku 1749 neslo ve štítě obraz stojícího býka provázeného nahoře třemi hvězdami.
